La isla fue descubierta en la expedición realizada por Francisco de Ulloa por los litorales de la península de Baja California en 1539.[2]El jesuita y misionero de las californias Wenceslao Link recorrió y registró sus observaciones de la isla en 1760. Años después fundó la misión de San Francisco Borja de Ádac, a 37 km de la costa.
Ángel de la Guarda cuenta con una longitud de 69 km, una superficie de 931 km² y una cordillera montañosa que recorre que toda isla la cual alcanza una altitud máxima de 1,313 m sobre el nivel del mar; su anchura máxima es de 21 km.
Biología
La isla es extremadamente seca, sin fuentes de agua dulce, excepto por las escasas lluvias; a pesar de ello, en la isla pueden observarse aves marinas. La isla cuenta con su flora y fauna algunos mamíferos marinos, que a diferencia de otras regiones, no tienen que migrar, sino ahí viven constantemente grandes manadas de lobo marino común (Zalophus californianus) que es el huésped distinguido de la isla ya que la población local representa 12%[3] del total existente en todo el Golfo de California; concentraciones de ellos es fácilmente visible en las dos principales loberas de la isla. Los Cantiles, el extremo noreste, con una población de 1,100 animales, y la de Los Machos, con hasta 1,600 individuos, ubicada en la costa oeste en su parte media.
; también hay algunas especies nativas, entre las cuales se encuentran varias especies endémicas, como:
Las aves especificadas como mérgulos de Craveri anidan por toda la isla; en el norte, incluyendo Puerto El Refugio, anidan de forma dispersa en las rocas y pendientes rocosas a la orilla del mar. El gavilán pescador se encuentra por la zona sur de la isla.[5] Como todas las islas del golfo de California, cuenta con importantes colonias de anidación de pelícanos pardos (Pelecanus occidentalis californicus), monitoreados en la punta norte de la isla.[6]
En el Canal de las Ballenas, el cual lo separa de tierra firme con sus 13 km, en su parte más angosta, se pueden observar frecuentemente ballenas, particularmente del tipo ballena de aleta o rorcual común (Balenoptera physalus) que sólo es superada en tamaño por la ballena azul. También se pueden encontrar y ver manadas de cientos de animales del delfín común (Delphinus delphis); y varios del delfín nariz de botella (Tursiops truncatus), de los cuales se cree que son residentes del área, los cuales son los comúnmente utilizados para acrobacias en los espectáculos de los delfinarios.